தஞ்சை மாவட்டம், நன்னிலம் வட்டம் செல்வபுரம் என்னும் சிற்றுரில் 1888 சூன் திங்கள் முதல் நாள் பன்னீர்செல்வம் பிறந்தார். இவர் பார்க்கவ குலம் உடையார் வகுப்பைச் சேர்ந்த கிறித்துவர். பள்ளிப் படிப்பைத் தஞ்சை மாவட்டத்தில் முடித்துத் திருச்சி செயின்ட் ஜோசப் கல்லூரியில் பி.ஏ. பட்டம் பெற்றார். 

உயர்நிலைப் பள்ளித் தேர்வை முடித்தவுடன் பொன்னுப் பாப்பம்மாள் என்பவரைத் திருமணம் செய்துகொண்டார். 
 
panneerselvam 400கல்லூரிப் படிப்பை முடித்தவுடன் , இலண்டன் சென்று "கிரேஸ்கின்' சட்டக் கல்லூரியில் பார் – அட்–லா பட்டத்தைப் பெற்றார். 1912 இல் தாயகம் திரும்பினார். 
 
சென்னை உயர் நீதிமன்றத்தில் வழக்கறிஞராகப் பதிவு செய்து, தஞ்சை நகரில் வழக்கறிஞர் தொழிலைத் தொடங்கினார். 
 
1916 இல் தொடங்கிய நீதிக்கட்சியின் செயல்பாடுகளை ஊன்று கவனித்து வந்த பன்னீர்செல்வம் அதன் கொள்கைகள் திட்டங்கள் ஆகியவற்றால் பெரிதும் கவரப்பட்டார். நீதிக்கட்சியின் மாநாடுகளில் பங்கு பெறத் தொடங்கினர். 
 
தஞ்சை நகரில் செயல்பட்ட பொதுநல அமைப்புகளில் பங்கு பெற்றுப் பொதுத் தொண்டுகள் ஆற்றினார். அரசு வழக்கறிஞராகச் சில ஆண்டுகள் பணிபுரிந்தார். 
 
1918 இல் தஞ்சை நகராட்சி மன்ற உறுப்பினராகத் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டுப் பணியாற்றினார். 1924 முதல் 1930 வரை தஞ்சை மாவட்ட ஆட்சிக் கழகத்தின் தலைவராகப் பல அருட்பணிகளை நிறைவேற்றினார். 
 
1916 இல் தொடங்கிய நீதிக்கட்சி 1920 இல் நடைபெற்ற தேர்தலில் வெற்றிபெற்று ஆட்சி அமைத்தது. அதேபோல் 1929 இல் நடைபெற்ற தேர்தலில் வெற்றி பெற்று மீண்டும் ஆட்சி அமைத்தது. நீதிக்கட்சியின் வெற்றிக்குப் பன்னீர்செல்வம் துணைநின்றார். 
 
காங்கிரசுக் கட்சியில் பிராமணரல்லாதவருக்கு எந்தப் பயனும் இல்லை என்பதை அறிந்து தந்தை பெரியார் 1925 ஆம் ஆண்டு காங்கிரசுக் கட்சியைவிட்டு வெளியேறி சுயமரியாதை இயக்கத்தை தொடங்கினார். தாழ்த்தப்பட்ட, பிற்படுத்தப்பட்ட மக்களுக்காகப் பாடுபட முடிவெடுத்தார். சர் பன்னீர்செல்வம் சுயமரியாதை இயக்கத்தில் இணைந்து பெரியாருடன் செயல்பட்டார். 
 
நீதிக்கட்சியும் சுயமரியாதை இயக்கமும் தனித்தனியே செயல்பட்டாலும், தந்தை பெரியார் நீதிக்கட்சிக்கு துணையாக இருந்தார். 
 
1929 ஆம் ஆண்டில் செங்கற்பட்டில் நடைபெற்ற முதலாவது மாகாணச் சுயமரியாதை மாநாட்டில் இளைஞர் அரங்கத்திற்குப் பன்னீர்செல்வம் தலைமை தாங்கி உரையாற்றினார். 
 
1930 இல் லண்டனில் நடைபெற்ற முதல் வட்ட மேஜை மாநாட்டில் நீதிக்கட்சியின் சார்பில் கலந்து கொண்டு வகுப்புவாரிப் பிரதிநிதித்துவம் மற்றும் தனித்தொகுதி கேட்டு உரையாற்றினார். 1931 இல் நடைபெற்ற இரண்டாவது வட்ட மேஜை மாநாட்டிலும் கலந்து கொண்டு சிறப்பித்தார். 
1930 முதல் சட்ட மன்ற உறுப்பினராகத் தேர்ந்தெடுக்கப்பட்டார். சட்டமன்றத்தில் தீர்மானங்கள் மீது அவர் ஆற்றும் உரை அனைவரையும் ஈர்க்கும். சில காலம் அமைச்சராகவும் செயல்பட்டார். 1937 இல் காங்கிரசுக் கட்சி ஆட்சியின் போது சட்டமன்ற எதிர் கட்சித் தலைவராகச் செயல்பட்டார். 
 
1938 இல் திருச்சியில் நடைபெற்ற "தமிழர் மாநாட்டில்' தலைமை தாங்கி அரியதொரு உரை நிகழ்த்தினார். இந்த மாநாட்டில்தான் "தமிழ்நாடு தனியாகப் பிரிக்கப்படவேண்டும்' என்கிற தீர்மானம் முதன் முதலில் நிறைவேற்றப்பட்டது. 
 
1939 இல் நடைபெற்ற இரண்டாம் உலகப்பேõரின் போது ஆங்கிலேயே அரசின் போர்க்கால அமைச்சரவைக்கு ஆலோசகராகப் பன்னீர்செல்வம் நியமிக்கப்பட்டார். இதற்கு நீதிக்கட்சி தனது மகிழ்ச்சியை வெளிப்படுத்தியதோடு போருக்கும் ஆதரவு அளித்தது. 
 
1940 சனவரி திங்களில் பன்னீர்செல்வம் இந்திய அமைச்சராக நியமிக்கப்பட்டார். பிப்ரவரி 25 இல் சொந்த ஊரான செல்வபுரத்திலிருந்து புறப்பட்டுச் சென்னை வந்தடைந்தார். சென்னை சென்ட்ரல் ரயில் நிலையத்திலிருந்து பம்பாய்சென்று அங்கிருந்து விமானத்தில் கராச்சியிலிருந்து வைஸ்ராய் அனுப்பி வைத்த விமானம் மூலம் மார்ச்சு திங்கள் முதல் நாள் காலை  5.00 மணியளவில் “ஹணபால்'' விமானம் மூலம் லண்டன் புறப்பட்டார். அவருடன் 4 இராணுவ அதிகாரிகளும் 3 அரசு உயர் அதிகாரிகளும் இருந்தனர். அவர் சென்ற விமானம் மாலை 3.00 மணியளவில் "சார்ஜா' அடையவேண்டும். ஆனால், இயந்திரக் கோளறினாலோ அல்லது ஜெர்மன் படையின் தாக்குதலாலோ "ஓமன்' கடலில் அவ்விமானம் விழுந்து மூழ்கியது. அதில் பயணம் செய்த அனைவரும் உயிரிழந்தனர். 
 
சர்.ஏ.டி.பன்னீர்செல்வம் தமிழ்வேள் உமா மகேசுவரனுடன் இணைந்து தஞ்சை மாவட்டத்தில் தமிழ்மொழி வளர்ச்சிக்காகப் பாடுபட்டார். இவர்கள் இருவரும் “தஞ்சை இரட்டையர்'' என்ற பெயரில் நீதிக்கட்சிக்காகப் பாடுபட்டார். 
 
தஞ்சையை ஆண்ட அரசர் பரம்பரையினரால் அமைக்கப்பட்ட திருவையாறு கல்லூரியில் "சமஸ்கிருதம்' மட்டுமே பயிற்றுவிக்கப்பட்டு வந்தது. அதனை மாற்றி அங்குத் தமிழும் பயிற்றுவிக்கப்படும் நிலையைப் பன்னீர்செல்வம் உருவாக்கினார். மேலும் "சமஸ்கிருதக் கல்லூரி' என்று இருந்த பெயரை “அரசர் கல்லூரி' என்றும் பெயர் மாற்றினார். 
 
தஞ்சை மாவட்டத்தில் அரசர்கள் கட்டிய சத்திரங்களில் உயர்சாதி பிராமணர்களுக்கு மட்டும்தான் உணவு வழங்கப்படும் என்ற நிலையை மாற்றி எல்லா வகுப்பினருக்கும் உணவு கிடைக்கும்படிச் செய்தவர் நமது பன்னீர்செல்வமே. 
 
தஞ்சை ஆதி திராவிடர் மாணவர்களின் நலன்காக்க அவர்களுக்கு "உணவு விடுதி' ஒன்றை ஏற்படுத்தி அந்த வகுப்பு மாணவர்கள் கல்வி உயர்வுக்குப் பாடுபட்டார். தஞ்சை மாவட்ட கூட்டுறவு வங்கித் தலைவராகவும் அவர் சில காலம் பணியாற்றினார். 
 
சர்.ஏ.டி. பன்னீர்செல்வத்தின் மறைவு, தமிழர்களுக்கும் நீதிகட்சியினர்களுக்கும் பெரியார் அவர்களுக்கும் ஈடுசெய்ய முடியாத பேரிழப்பாக அமைந்தது.